4月8日，地平线向港交所递交招股书，高盛、摩根士丹利、中信建投为其联席保荐人。

地平线的境内主要运营实体包括：地平线深圳、北京地平线机器人、地平线信息、地平线安亭、地平线技术、地平线上海，其中成立最早的为地平线深圳，成立于2015年7月2日。

同样是在2015年，地平线境外主体成立，法定股本为5万美元，分为5亿股。

地平线股本按投票权分为两类，A类普通股持有人每股行使十票投票权，B类普通股及优先股每股持有人行使一票投票权。

2016年，境外主体初始股权框架出台，余凯、黄畅、陶斐雯分别持股50.19%、11.04%及3.69%，对应的投票权分别为65.70%、14.45%及4.83%。

通过股份转让、拆细、购回及重新分类后，截至2021年初，地平线境外主体的法定股本不变的前提下，股份增加至200亿股，余凯、黄畅、陶斐雯的持股稀释至22.78%、4.97%及1.65%，对应的投票权为62.25%、13.58%及4.51%。

2021年间，余凯向陶斐雯转让4000万股A类普通股，余凯、黄畅、陶斐雯3人合计向投资者转让4465万股B类普通股。

截至递表，余凯、黄畅、陶斐雯三人在地平线的持股分别为16.95%、3.82%及1.66%，对应的投票权分别为55.95%、12.61%及5.47%。2024年3月，3人将持股移至各自的家族信託持股工具EverestRobotics Limited、StringTheory Robotics Limited及HOPERoboticsHoldings Inc。

在递表前，地平线合计获得过11轮投资，合计筹集资金约23.63亿美元，在经过最后的2022年11月的D轮融资后，地平线的估值高达87.1亿美元（折合人民币约630亿元）。

地平线种子轮的两轮融资均发生在2015年9月18日，合计融资1495.11万美元，种子轮融资完成后，地平线估值为1.21亿美元。

11轮融资中，让地平线身价暴涨的3轮融资分别是B1轮、C轮及D轮。B1轮融资过后，地平线的估值达到18.14亿美元，较上轮融资过后的估值近乎翻了3倍，该轮融资募集资金3.13亿美元。

C轮融资是地平线所有融资轮次中募集资金最多的，融资金额高达15.68亿美元，公司融资后的估值达到50.68亿美元，较上轮投后估值增加22.28亿美元。

而在D轮融资后地平线的估值又较C轮融资后增加了36.42亿美元，而D轮融资的募资金额仅为2.1亿美元。

招股书显示，地平线的主要投资者包括上汽集团、大众汽车集团、韩国上市公司SKHynix Inc.、阿里旗下的云锋基金、建投华科、宁德时代、高瓴资本、伦敦交易所上市公司SMT、比亚迪等。

在地平线简化的股权架构中，余凯持股比例为15.32%，其余两位创始人黄畅、陶斐雯分别持股3.45%、1.50%，上汽集团持股9.06%、大众汽车集团旗下软件公司CARIAD持股2.38%、高瓴资本管理的Hillhouse4.04%、红杉资本持股2.44%。

值得一提的是，2022年11月17日，CARIAD曾向地平线提供一笔8亿美元的可转换借款，在一定条件下，该笔借款将转换为地平线B类普通股，意味着大众汽车集团在地平线的持股或在日后有所升高。

地平线的董事会中，余凯、黄畅、陶斐雯三名联合创始人均担任要职。其中，余凯担任董事会主席、执行董事兼首席执行官；黄畅担任执行董事兼首席技术官；陶斐雯担任执行董事兼首席运营官。另外，陈黎明担任地平线执行董事兼总裁。