近日人型机器人板块持续走强，与前沿技术的突破性进展密不可分，特斯拉Optimus平稳的走路姿态，反映其与第一代产品相比已取得较大进步。此外，2023年10月工信部印发的《人形机器人创新发展指导意见》将人形机器人提升至与计算机、智能手机、新能源汽车同等高度，2024年3月美联储半在年度货币政策报告提到未来可能快速采用人工智能和机器人等新技术来提高生产力，人形机器人正逐渐成为中美制造业博弈点。

图：《人形机器人创新发展指导意见》主要内容一览

数据来源：中国政府网，国盛证券

AI赋能机器人，产业链近两年近展快速，2023年以ChatGPT3.5为代表的多模态大语言模型取得阶段性突破，同时谷歌、英伟达等全球科技公司纷纷入局机器人相关领域。2024年1月4日，斯坦福华人团队开发机器人MobileALOHA，能够完成炒菜、洗碗等各种复杂任务，仅用50个演示就能够让机器人始终如一地完成一项任务。

投资机会方面，主要集中于执行器和传感器。机器人的本质是AI和传感器以及执行的结合，机器人板块最底层的投资逻辑一直都是AI突破后传感器和执行器零部件需求（电机、丝杠、减速器等）迎来了从0到1的爆发。投资主线主要包括两个维度：1）聚焦特斯拉供应链，拥抱确定性。特斯拉Optimus总共40个执行器，其中28个躯干执行器，12个为指关节执行器。执行器由电机+传动系统组成，通常占机器人总成本的40%以上。2）聚焦智能机器人三大增量：灵巧手、视觉、触觉。相较于传统机器人，智能机器人将带来灵巧手、视觉传感、触觉传感三大增量需求。

执行器：旋转+线性+灵巧手。1）躯干执行器：Optimus躯干关节由旋转执行器（无框力矩电机+减速器）与线性执行器（无框力矩电机+丝杠）组成，核心部件为无框力矩电机、减速器、丝杠。从技术路径上看，减速器环节适用的方案是谐波减速器、行星减速器，其中谐波减速器传动比大，积体小重量轻，但成本较高；2）指关节采用空心杯电机驱动，传动方式主要有连杆、绳驱两种。特斯拉目前采用绳驱方案，即空心杯电机+行星减速器+蜗轮蜗杆+腱绳。执行器核心零部件壁垒高、空间大，预计100万台人形销量对应减速器/丝杠/空心杯电机市场规模增量为112/140/120亿元。

传感器：机器人传感器可分为力学传感器和视觉传感器两类。力学传感器是机器人运动和精确力控的关键环节，通常机器人执行器内部会集成一维力/力矩传感器，外部则可能使用触觉/多维力传感器。视觉传感器种类较多，广义上摄像头、激光雷达、红外传感器、超声波传感器等均属于视觉类传感器。特斯拉机器人采用纯视觉方案，即用类似人类眼睛的2D摄像头实现机器人视觉。

人形机器人属于高复杂度的工业品，相关产业链非常长，除了上述两个值得重点关注的投资机会外，仍有很多优秀的零部件供应商值得关注，但真正理解其中供需关系的多为产业内专家，普通投资人参与的最佳方式为一篮子投资，同时投资多家优质的机器人产业链公司，享受行业增长带来的红利，如机器人100ETF（159530），而不错过任何存在潜在空间的机器人公司。