4月8日，地平线向港交所递交招股书，高盛、摩根士丹利、中信建投为其联席保荐人。

招股书显示，地平线是乘用车高级辅助驾驶(ADAS)和高阶自动驾驶(AD)解决方案供应商，拥有专有的软硬件技术。公司的解决方案整合了领先的算法、专用的软件和先进的处理硬件，为高级辅助和高阶自动驾驶提供核心技术，从而提高驾驶员和乘客的安全性和体验感。

地平线为中国前五大高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商中唯一一家中国企业。根据灼识咨询的资料，按2023年解决方案装机量计算，地平线为中国本土OEM的第二大高级辅助驾驶解决方案提供商，市场份额为21.3%。按2023年解决方案总装机量计算，地平线亦为中国第四大高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商，市场份额为9.3%。

自注册成立以来，地平线已完成11轮融资，在D轮融资后，其投后估值达到了87.1亿美元，约合人民币630亿元。地平线投资方既包括上汽集团、广汽资本、长城汽车、东风资产、比亚迪、一汽集团、奇瑞汽车等车企资本，也包括红杉中国、高瓴资本、中金资本等知名投资机构。

业绩方面，2021年-2023年，地平线收入分别为4.67亿元、9.06亿元、15.52亿元；净亏损分别为20.64亿元、87.2亿元、67.39亿元；经调整净亏损分别为11.03亿元、18.91亿元、16.35亿元；毛利率分别为70.9%、69.3%、70.5%。

按收入来源划分，地平线的收入来自汽车解决方案和非车解决方案，汽车解决方案包括产品解决方案和授权及服务。报告期内，地平线产品解决方案产生的收入分别为2.08亿元、3.19亿元及5.06亿元，分别占公司同年收入总额的44.6%、35.3%及32.7%；授权及服务产生的收入分别为2.02亿元、4.82亿元及9.64亿元，分别占同年收入总额的43.3%、53.2%及62.1%；非车解决方案收入分别为5655.6万元、1.04亿元、8124.3万元，分别占同年收入总额的12.1%、11.5%及5.2%。

报告期内，地平线授权及服务毛利率分别为92%、87.8%、89%；产品解决方案毛利率分别为68.5%、62.1%、44.7%；非车解决方案毛利率分别为4.3%、6%、13%。

2021年至2023年，地平线的研发开支分别为11.44亿元、18.80亿元及23.66亿元，占对应年度收入的比例分别为245.0%、207.6%及152.5%。

截至2023年，公司的资产负债率已经高达254.52%，流动负债高达402.52亿元，而流动资产总值仅为135.38亿元。公司经营活动产生的现金净额也依然未能实现转正，并且从2021年的-11.11亿元扩大至2023年的-17.45亿元。